前言 硬體定時器（Timer）是 MCU 中最靈活也最常被低估的週邊。從精確延時、PWM 調光、感測器脈衝測量到編碼器解碼，Timer 幾乎參與了嵌入式系統的每個層面。STM32 擁有業界最完整的定時器樹（基本/通用/進階三級架構），ESP32 則提供 Timer Group 與 LEDC 兩種定位不同的計時方案。本文將從 Timer 的核心原理出發，透過時序圖逐步拆解六大工作模式，並提供 STM32 HAL 與 ESP32 Arduino/IDF 的完整程式碼。 一、硬體定時器基本原理 1.1 什麼是硬體定時器？...

前言 Watchdog Timer（看門狗計時器，WDT）是嵌入式系統中最重要的可靠性保障機制。在工業控制、IoT 設備、車載電子等需要長時間穩定運行的場景中，WDT 能在系統因軟體錯誤、硬體干擾或電源不穩而「卡住」時自動復位，讓設備自我修復。本文將從 WDT 的基本原理講起，深入 STM32 IWDG 與 ESP32 TWDT 的實作細節，並提供完整的生產級程式碼範例。 一、Watchdog Timer 基本原理 1.1 什麼是 Watchdog Timer？ Watchdog Timer 是一個硬體計時器，其核...

前言 ADC 類比數位轉換器（Analog-to-Digital Converter）是嵌入式系統中感測器資料的入口。無論是讀取電位器、溫度感測器（LM35、DS18B20）、麥克風音訊還是電池電壓，最終都需要 ADC 將連續的類比訊號轉換為數位值供 MCU 處理。STM32 內建多組 12-bit SAR ADC，支援三通道同步採樣；ESP32 則有兩組 12-bit SAR ADC，最多可連接 18 個類比輸入。本文將從 ADC 的基本原理講到實際程式碼，涵蓋 STM32 與 ESP32 的不同實作方式。 一、...

前言 PWM 脈衝寬度調變（Pulse Width Modulation）是嵌入式系統中最常見的控制技術之一。從 LED 調光、馬達轉速控制、伺服馬達角度到開關電源，PWM 以其簡單、高效、數位友善的特性，成為每個嵌入式工程師必須掌握的技能。STM32 的 Timer 模組支援多通道 PWM 輸出，ESP32 的 LEDC 與 MCPWM 更是專為 PWM 設計。本文將從 PWM 的基本參數講起，搭配 WaveDrom 時序圖解說，最後提供 STM32 和 ESP32 的完整實戰程式碼。 一、PWM 基本概念 1....

前言 FreeRTOS 多工管理是嵌入式系統中最廣泛使用的即時作業系統（RTOS），STM32 的 HAL 庫內建 CMSIS-RTOS 封裝層，ESP32 的 ESP-IDF 更是直接基於 FreeRTOS 作為原生執行環境。不論你用哪個平台，理解 FreeRTOS 的核心機制——任務排程、佇列通訊、信號量同步和中斷管理——都是開發穩定多工系統的關鍵。本文將從任務狀態機講到實戰程式碼，一次打通 RTOS 開發的任督二脈。 一、為什麼需要 RTOS？ 傳統前後台系統（Super Loop）在單一任務時很好用，但當系...

前言 I2S 通訊協定（Inter-IC Sound，也寫作 I²S）是飛利浦在 1986 年制定的數位音訊序列匯流排標準。不同於 SPI 或 I2C 的通用性，I2S 是專門為數位音訊設計的，用於在音訊編解碼晶片（Audio Codec）、MEMS 麥克風、DSP 和 MCU 之間傳輸 PCM 音訊資料。ESP32 內建了兩組 I2S 控制器，STM32 也有多組 SPI/I2S 可配置的周邊，這使得 I2S 成為嵌入式音訊專案的首選介面。本文將從時序、模式、硬體設計到實際程式碼，幫你一次搞懂 I2S。 一、I2...

前言 CAN Bus 通訊協定（Controller Area Network）是工業4.0、汽車電子與嵌入式系統中最具代表性的通訊協定之一。從汽車的 ECU 網路到工業自動化設備，CAN Bus 以其高可靠性、實時性和優異的錯誤處理機制，成為工業通訊的中流砥柱。如果你已經熟悉了 RS485 和 Modbus，這篇文章將帶你進入 CAN Bus 的世界，從物理層、資料鏈結層一路講到 STM32 與 ESP32 的實戰程式碼。 一、CAN Bus 基礎概念 1.1 什麼是 CAN Bus？ CAN Bus 由 Rob...

前言 UART 通訊協定（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）是嵌入式開發最常見的通訊介面之一。雖然現在有 SPI、I2C、RS485、CAN 等協定百花齊放，但 UART 仍然是除錯、GPS 模組、藍牙模組、工業感測器溝通的主要手段。很多初學者以為 UART 只是「隨便接一接就能通」，實際上 baud rate 誤差、中斷設計、資料遺失等問題經常讓專案卡關。這篇文章會從訊號層級一路講到 STM32 與 ESP32 的實戰程式碼。 一、UART 基本原理 1.1 ...

DMA 傳輸（Direct Memory Access，直接記憶體存取）是嵌入式系統中不可或缺的資料搬運技術。它允許周邊設備直接與記憶體交換資料，無需 CPU 逐字節干預——這在 ADC 連續取樣、SPI 高速通訊、UART 大量資料收發等高吞吐量場景中至關重要。 本文從 DMA 傳輸的硬體架構出發，深入解析 DMA 控制器的工作原理、傳輸模式、配置流程，並以 STM32 和 ESP32 為平台展示完整的程式實作。 什麼是 DMA？為什麼需要它？ 在傳統的程式 I/O 模式中，CPU 必須逐字節/逐字地從周邊讀取資...

Modbus 通訊協定是工業自動化領域最廣泛應用的通訊協議之一，從 PLC、感測器、馬達驅動器到 SCADA 系統，幾乎所有工業設備都支援 Modbus。它簡單、穩定、開源且跨平台。 本文從 Modbus 通訊協定的歷史與分類出發，深入解析 Modbus RTU 和 Modbus TCP 的幀格式、功能碼、資料模型，並以 ESP32 和 STM32 為平台展示完整的 C 語言實作。 Modbus 協議概述 Modbus 由 Modicon 公司在 1979 年發明，採用 Master/Slave（主從）架構。一個網...